什么是諧波減速器？工作時(shí)，剛性輪固定，電機(jī)帶動(dòng)波浪發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔性輪轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)輪輸出轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。 驅(qū)動(dòng)時(shí)，波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周，柔性輪上某種變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，用n表示。 通常用于雙波和三波。 雙波傳動(dòng)柔輪受力*，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)比* 因此目前被廣泛使用。 主要包括三個(gè)基本部分:(1)帶內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛性齒輪)相當(dāng)于行星系的中心齒輪；(2)外齒柔性齒輪(軟齒輪)是行星齒輪；(3)波發(fā)生器H等于行星架 使用減速器時(shí)，波源活動(dòng)，剛性輪固定，柔性輪輸出。 波發(fā)生器H是兩端帶有滾動(dòng)軸承的桿狀部件，形成壓在柔性輪1內(nèi)壁上的滾子。 柔性輪是薄壁齒輪，其內(nèi)部孔徑略大于阿波羅源的總長(zhǎng)度，可以產(chǎn)生相對(duì)彈性變形。 波源是使柔性輪產(chǎn)生可控彈性變形的元件。 波輪加載到柔輪上后，柔輪的橫截面被迫由原來(lái)的圓形變?yōu)闄E圓形，長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛?cè)彷喌凝X完全嚙合，短軸兩端的齒與剛輪完全分離。 其他部分的齒處于接合和脫離的過(guò)渡狀態(tài)。 在連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，柔輪的變形不斷變化，柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷變化，從嚙合、嚙合、嚙合、分離、再嚙合& hellip& hellip從嚙合，嚙合，嚙合，分離，再嚙合..

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